驯养动物最初是从野生物种慢慢发展起来的，因这些物种可以在圈养环境中繁殖，所以可以进行品种的优选，以增加那些对人类有利的特性。根据物种的不同，人类选取动物的特性主要包括：温顺易于控制的、繁殖力高多肉的、多毛皮的、适合劳力输出的，无病虫害的，适于陪伴人类的，或可作为货币形式的。

最常见的家养动物是狗，它是灰狼的一个亚种，最古老的化石显示，大约在3.5万年前，灰狼的血统发生了分化，一部分开始向狗转变。狗是人类最早驯养的动物，在伊拉克一个洞穴中发现的颌骨表面，狗的驯养历史可追溯到年前。埃及绘画、亚述雕塑和罗马马赛克上的图像表明，即使在古代，家养的狗的大小和形状也各不相同。最早的狗狗是由狩猎采集者驯养的，但自那以后，它们的工作范围从狩猎扩展到放牧、保护、拖货物、协助警察和军队、帮助残疾人、作为人类的食物，并提供忠诚的陪伴等。美国养犬俱乐部现在列出了种犬种，其中大多数只有几百年历史。

大约一万年前，西南亚地区开始驯养绵羊和山羊。它们活着的时候产出的粪便作为作物施肥的肥料，死的时候是固定的食物、皮革和羊毛的来源。长期以来，研究人员一直对驯养马的起源和进化感到困惑。马的野生祖先最早出现在16万年前，现在已经灭绝。根据考古学和遗传学证据，包括在与古代有关的地点发现的马牙齿的咬痕磨损，年，研究人员得出结论，在博泰文化中，他们的驯化可以追溯到年前的西欧亚草原(哈萨克斯坦)。由于它们被驯养，这些早期的马经常与野马一起饲养，以提供肉和皮，后来在战争、运输和体育运动中发挥重要作用。

狗都是从灰狼进化而来的，是最早被驯养的动物，在大约年的时间里，它们一直是人类的工作伙伴和可爱的伴侣。现在，它们在功能上通常被分为陪伴犬、看守犬、狩猎犬、放牧犬和工作犬等。